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发布时间: 2017 - 11 - 20

发布时间: 2017 - 11 - 18

[科普]工业机器人的传动机构工业机器人现在越来越广泛的被应用于各大行业，那么他的结构有多少人关注呢…工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。根据传动类型的不同,传动部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。一、直线传动机构工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生,也可以采用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。 1.移动关节导轨在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五种:普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。前两种导轨具有结构简单、成本低的优点,但是它必须留有间隙以便润滑,而机器人载荷的大小和方向变化很快,间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化;另外,这种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化,在低速时容易产生爬行现象等缺点。第三种静压导轨结构能产生预载荷,能完全消除间隙,具有高刚度、低摩擦、高阻尼等优点,但是它需要单独的液压系统和回收润滑油的机构。第四种气浮导轨的缺点是刚度和阻尼较低。目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用最为广泛, 轨的结构,用支承座支承,可以方便地与任何平面相连,此时套筒必须是开式的,嵌入在滑枕中,既增强刚度也方便了与其他元件的连接。2. 齿轮齿条装置齿轮齿条装置中,如果齿条固定不动,当齿轮转动时,齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动。这样,齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或导轨支承的,该装置的回差较大。3. 滚珠丝杠与螺母在工业机器人中经常采用滚珠丝杠,这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠,丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦力,摩擦力较小,因此传动效率高,同时可消除低速运动时的爬行现象;在装配时施加一定的预紧力,可消除回差。如图2-17所示滚珠丝杠螺母里的滚珠经过研磨的导槽循环往复传递运动与动力。滚珠丝杠的传动效率可以达到90%4. 液 (气)压缸液 (气)压缸是将液压泵 (空压机)输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的执行元件,使用液 (气)压缸可以容易地实现直线运动。液 (气)压缸主要...

Halcon学习教程之二：摄像头获取图像和相关参数

发布时间: 2017 - 11 - 16

Halcon学习教程之二：摄像头获取图像和相关参数1、close_all_framegrabbers ( : : : ) 关闭所有图像采集设备。2、close_framegrabber ( : : AcqHandle : ) 关闭Handle为AcqHandle的图像采集设备。3、open_framegrabber ( : : Name, HorizontalResolution,VerticalResolution, ImageWidth, ImageHeight, StartRow, StartColumn,Field, BitsPerChannel, ColorSpace, Generic, ExternalTrigger,CameraType, Device, Port, LineIn : AcqHandle ) 打开图像采集设备参数信息： Name：图像采集设备的名称 HorizontalResolution和VerticalResolution：分别指预期的图像采集接口的水平分辨率和垂直分辨率 ImageWidth和ImageHeight：指预期图像的宽度部分和高度部分。 StartRow和StartColumn：指显示预期图像的开始坐标 Field：预期图像是一半的图像或者是完整图像 BitsPerChannel：每像素比特数和图像通道 ColorSpace：输出的色彩格式的抓住图像{gray、raw、rgb、yuv、default} Generic：通用参数与设备细节部分的具体意义。 ExternalTrig...

PLC编程学习常用的英语词汇

发布时间: 2017 - 11 - 10

PLC编程学习常用的英语词汇1. PLC 可编程控制器2. absolute 绝对 3. absoluteoutput 绝对最大输出4 .actuator 执行器5. against 对比6. allocate 分配 7. alter 改变修改8. ambient 环境周围 ambient operating temperature 9. analog 模拟 analogoutput 10. analysis 分析 thecollection an and analysis of data 12. applicable 可用 the applicableCPU for the module13.assign 分配 14.back up battey 备用电池15.barcode reader/ID 条形码阅读器16.base unit 主基板17.baud 波特 [bo:d]18. beforehand 事先19 .binary 二进制 20.buffer memory 缓冲存储器21. bus 总线22. case 外壳 do notremove the module's print board from the case23. characteristic 特征 I/Ocharacterristic24. check 校验 the datalink status canbe checked25. child-station 子站联为智能教育www.lwznjy.com plc培训中心26. common terminal 公共端27. compatible 兼容 compatiblewith t...

三菱PLC编程学习方法总结附PLC梯形图编程基本原则

发布时间: 2017 - 11 - 08

三菱PLC学习方法总结附PLC梯形图编程基本原则plc不是一个软件类的他是一门技术，一门学科。你看看视频之类就学好了那是完全不可能的。做个最简单的比方：农民锄地，看到农民一步一步的锄地，学了几下，就认为会了，其实锄地还需要认识杂草和庄稼的区别，需要认识庄稼留几颗比较合适。1.如果你想学好PLC，首先你必须懂电气，应该先学电气设计。然后可以看一些针对PLC的书籍（比如想学三菱 PLC 就看三菱的PLC书籍）了解指令。最后买一个PLC 自己亲自动手编写几个程序（这个很重要！！！也是最佳的途径）###，简单的就学会了。2.如果想进一步，那必须要学计算机，电子基础知识，比如2进制，八进制，10进制，16进制的转化。通信，模拟量，数字量等等先一步一步来吧！ 3.如果更上一步，按照目前的情况看，可以学一些计算机编程编程软件，比如一些组态软件，VB VC之类，一般这个过程大概需要3,4年时间，当然我说的比较远，你可以现学好1. 然后在企业里慢慢成长就可以了。去书店购买以下，电气设计与PLC控制书籍这些书籍都是最简单的，最原始的。买个PLC 最好是二手的，自己编写一些程序（需要的东西有，计算机（笔记本），PLC软件，PLC数据线（如果数据线是232，笔记本没有232，需要购买USB-232 ） plc 觉得危险的话，先买个24V的PLC 然后购买一个24的电源。PLC购买最好买晶体管的，为以后学习伺服打基础）这些都是最简单，最基础的学习方法，不要迷恋一些视频资料等等。关于PLC资料，你可以去官方网站上下载比如三菱的，就取三菱官网下载。PLC梯形图编程基本原则(联为工程师卞功博总结)联为智能教育plc培训中心已经累计培养近3000名电气工程师，欢迎大家参观学习！1、无论选用何种PLC机型，所使用的软元件编号（地址）必须在该机型的有效范围内；2、每一个输入或输出继电器对外电路仅提供一个信号接点，以便信号输入或驱动外部负载。3、在梯形图中适当地安排串、并联触点位置可减少程序步数。（1）串联多的支路尽量放在上部；（2）并联电路块应尽量靠近母线；（3）重新安排不能编程的桥式电路；（4）输出线圈的右侧不能再有触点；（5）复杂电路的处理；4、采用状态流程图描述控制要求时必须按有关规则使用状态元件。5、所使...

一篇文章带您读懂工业机器人的设计过程

发布时间: 2017 - 10 - 17

对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同；首先要知道为什么要设计机器人？机器人能实现哪些功能？活动空间（有效工作范围）有多大？了解基本的要求后，接下来的工作就好作了。首先是根据基本要求确定机器人的种类，是行走的提升（举升）机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式，也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程，在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来；第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简图，制定动作流程表（图），初步确定传动功率、控制流程和方式；第三步是明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制，材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制；第四步是综合审核各方面的内容，确认生产。下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程：在介绍机器人设计之前我先说一下机器人的应用领域。机器人的应用领域可以说是非常广泛的，在自动化生产线上的就有很多例子，如垛码机器人、包装机器人、转线机器人；在焊接方面也有很例子，如汽车生产线上的焊接机器人等等；现在机器人的发展是非常的迅速，机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。六轴机器人的应用范筹不同，设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很多，结构各有特色。在中国应用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的机器人。既然机器人的应用那么广泛，在我国却没有知名的生产公司。对于作为中国机械工程技术人员来说是一个值得思考的问题！有关机器人技术方面探讨太少了？从业人员还不能成群体？虽然在很多地方可以看到机器的论术，可是却没有真正形成普及的东西。即然是要说设计，那我就从头一点一点的说起。力求讲的通俗简明一些，讲得不对的地方还请各位指正！六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活；是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢？工作范围又怎样去确定？动作怎样去编排呢？位姿怎样去控制呢？各部位的关节又是有怎么样的要求呢？等等。。。。。。让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧！首先我们设定：机器人是六轴多自由度的机器人，手爪夹持二氧气体...

halcon与C#混合编程之Halcon代码调用

发布时间: 2017 - 10 - 16

完成halcon与C#混合编程的环境配置后，进行界面布局设计构思每一个按钮所需要实现的功能，将Halcon导出的代码复制至相应的C#模块下即可。 halcon源程序：dev_open_window(0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)read_image (Image, 'C:/Users/Administrator/Desktop/猫.jpg')dev_display(Image)get_image_size(Image, Width, Height)rgb3_to_gray(Image, Image, Image, ImageGray)dev_display(ImageGray)注意：写halcon程序时，如果过程中的图片需要显示出来，则需要在每个过程中都添加dev_display（**）第一步：导出C#程序，建立项目，并添加此类 //// File generated by HDevelop for HALCON/DOTNET (C#) Version 10.0//// This file is intended to be used with the HDevelopTemplate or// HDevelopTemplateWPF projects located under %HALCONEXAMPLES%\c#using System;using HalconDotNet;public partial class HDevelopExport{ public HTuple hv_ExpDefaultWinHandle; // Main procedure private void action() { // Local iconic variables HObject ho_Image, ho_ImageGray; // Local control variables HTuple hv_Width, hv_Height; ...

联为科普：机器视觉工业镜头专业术语详解（图）

发布时间: 2017 - 08 - 26

科普：机器视觉工业镜头专业术语详解（图）机器视觉系统中，镜头相当于人的眼睛，其主要作用是将目标的光学图像聚焦在图像传感器（相机）的光敏面阵上。视觉系统处理的所有图像信息均通过镜头得到，镜头的质量直接影响到视觉系统的整体性能。下面对机器视觉工业镜头的相关专业术语做以详解。一、远心光学系统：　　指主光线平行于镜头光学轴的光学系统。而光从物体朝向镜头发出，与光学轴保持平行，甚至在轴外同样如此，则称为物体侧远心光学系统。光从镜头朝向影像，与与光学轴保持平行，甚至在轴外同样如此，则称为影像侧远心光学系统。二、远心镜头：　　远心镜头指主光线与镜头光源平行的镜头。有物体侧的远心，成像侧的远心，两侧的远心行头等方式。通常的镜头主光线与镜头光轴有角度，因此工件上下移动时，像的大小有变化。两方远心境头主物方，像方均为主光线与光轴平行光圈可变，可以得到高的景深，比物方远心境头更能得到稳定的像最适合于测量用图像处理光学系统，但是大型化成本高物方远心境头只是物方主光线与镜头主轴平行工件上下变化，图像的大小基本不会变化使用同轴落射照明时的必要条件，小型化亦可对应像方远心境头只是像方主光线与镜头光轴平行相机侧即使有安装个体差，也可以吸收摄影倍率的变化用于色偏移补偿，摄像机本应都采用这种镜头三、远心光学系统的特色：优点：更小的尺寸。减少镜头数量，可降低成本。缺点：上下移动物体表面时，会改变物体尺寸或位置。优点：上下移动物体表面时，不会改变物体尺寸或位置。使用同轴照明时。可使用更小的尺寸。缺点：未使用同轴照明时，大于标准镜头的尺寸。优点：与MML相似，但镜头凸缘后端的尺寸出现极大差异时，会改善精确度。缺点：与MML相似，但成本比MML更高。四、远心：　　Telecentricity是指物体的倍率误差。倍率误差越小，Telecentricity越高。Telecentricity有各种不同的用途，在镜头使用前，把握Telecentricity很重要。远心镜头的主光线与镜头的光轴平行，Telecentricity不好，远心镜头的使用效果就不好；Telecentricity可以用下图进行简单的确认。...

机器视觉：给智能制造一双慧眼

发布时间: 2017 - 07 - 03

机器视觉：给智能制造一双慧眼机器视觉的原理和用途首先我先对机器视觉做一个简要的介绍。我们知道人类感知世界的一个很重要的信息来源是靠视觉，而机器视觉是通过计算机来模拟人类的视觉功能让计算机获得相关的细节信息并且加以理解。它的原理是计算机或者是相关图片处理器从客观的图像中提取信息进行处理，加以理解并且最终用于检测还有控制等领域，它涉及的领域包括人工智能、计算机科学、图像处理还有模式识别等很多领域。由于有了图像处理还有计算机等等自动化设备的帮忙，机器视觉其实是远远超过人类的极限的，所以它的优势也十分明显，包括高效率、高精度、高自动化，以及能够很好适应比较差的环境。所以在一些不适合人工作业的危险的工作环境，或者是我们人类视觉很难满足要求的场合，机器视觉是可以用来代替人工视觉的。在这种检测、测量、识别和定位等功能上，机器视觉更是能够更好的胜任。除了以上这些，它还能够提高生产效率以及自动化的程度，实现信息集成，所以在工业领域应用很广泛，是智能制造很重要的基础。机器视觉在工业领域的应用分类我们在这里重点讲一下机器视觉在工业领域的应用是怎么样进行分类的。它依照工作环境可以分为，一种是在大规模或者是说测试要求能力高的生产线上，比如说分装、印刷、分拣或者是在野外这样的不适合人员工作的环境中用来代替传统的人工测量或者测试。这样能够达到人工无法达到的可靠性，或者是自动化程度。另外一种是必须要用到高性能或者精密仪器组件的专业设备。其实最早带动整个机器视觉行业的是半导体制造设备，比如说上游晶圆加工的分类切割，这样的设备都非常依赖高精度的测量和对运动的部件进行引导和定位。除了在工业领域机器视觉的应用比较成熟之外，在一些非工业领域机器视觉的优势同样是很明显的，具备非常大的发展运用空间。因为机器视觉它成本低、运用广泛、准确度高的特点，它在交通行业，一些车牌识别、流量控制、违章识别都可以得到广泛的运用，比如说另外一些细分新行业如森林防火、飞机跑道异物检测，比如说大疆精灵4无人机就首次引入了机器视觉。非工业领域同时还包括三维和多维的，机器视觉同样也有很巨大的空间。比如说前沿技术带来的一些新领域，像无人机、服务器人都对机器视觉提出了新的要求。那么未来对机器视觉的应用会越来越多，机器视觉也可以促进服务机器人这样的产业的发展，让机器人能够在更多的场合得到应用。机器视觉的组成与产业链接下来我们讲一下第二部分，就...

机器视觉相机介绍

发布时间: 2017 - 07 - 03

机器视觉相机介绍机器视觉专业论坛1、简介机器视觉相机的目的是将通过镜头投影到传感器的图像传送到能够储存、分析和（或者）显示的机器设备上。可以用一个简单的终端显示图像，例如利用计算机系统显示、存储以及分析图像。2、分类按照芯片类型可以分为CCD相机、CMOS相机；按照传感器的结构特性可以分为线阵相机、面阵相机；按照扫描方式可以分为隔行扫描相机、逐行扫描相机；按照分辨率大小可以分为普通分辨率相机、高分辨率相机；按照输出信号方式可以分为模拟相机、数字相机；按照输出色彩可以分为单色（黑白）相机、彩色相机；按照输出信号速度可以分为普通速度相机、高速相机；按照响应频率范围可以分为可见光（普通）相机、红外相机、紫外相机等。3、CCD与CMOS区别CCD和CMOS是现在普遍采用的两种图像工艺技术，它们之间的主要差异在于传送方式的不同，用过相机的人肯定对这两个名词不会陌生，可是对它们之间的性能区别，却并不是很了解。这里将做简单的比较说明。1）噪声差异：由于CMOS的每个感光二极管都需要搭配一个放大器，若以百万像素计算的话，那就需要上百万个的放大器，然而放大器属于模拟电路，很难让所得的每个结果都保持一致。而CCD只需要一个放大器放在芯片边缘，与CMOS相比，它的噪声相对减少很多，大大提高了图像品质。2）耗电量差异：CMOS采用主动式图像采集方式，感光二极管所产生的电荷会直接由旁边的电晶体放大输出；而CCD为被动式采集方式，必须外加12~18V的电压以使每个像素中的电荷移送到传输通道。因此CCD就必须设计更精密的电源线路和耐压强度，这样使得CCD的耗电量远远高出CMOS，根据计算CMOS的耗电量仅是CCD的1/8~1/10。3）分辨率差异：由于CMOS的每个像素都比CCD复杂，且其像素尺寸很难达到CCD的水平，因此，当我们比较相同尺寸的CCD与CMOS时，CCD的分辨率通常会优于CMOS传感器的水平。例如，维视数字图像技术有限公司生产的4.40μm*4.40μm像元大小的CCD相机分辨率为1628*1236，而5.2μm*5.2μm像元大小的CMOS相机分辨率为1280*1024，对比结果明显得出：同尺寸大...

机器视觉基础及硬件选型

发布时间: 2017 - 06 - 06

机器视觉基础及硬件选型.pdf

控制卡应用编程技巧

发布时间: 2017 - 01 - 17

控制卡应用编程技巧几招(1) 声明一下，写下这些编程技巧，即不是什么祖传秘籍，也不是什么必杀招或绝招，在此只为方便同仁们在编程控制软件时，对此可以进行适当的斟酌。以下展现的编程思想及奉上的源代码都非常简易，但并不是随手写写，可都是经过实践的。若没有成功经验作后盾，我也就没有必要在此打字练五笔了。事实上，正如一个编程大师所言（Michael Abrash），当你的软件正常而且有效率的运行起来时，好像一切都是那么显而易见。故，在此，我仍坚持那句编程口号，将事情变得越简单越好，越简单就越有效率，越稳定。在以下的介绍中，我将尽可能的展示本人的编程思想，最大可能的给出知其然也知其所然的解释。若你有更好的见解，希望能得到你的指正。人长大了明显标志就是变得不太负责，而且不敢承认自己还需要努力，害怕面对自己的错误。若是这样，放心，我还没长大。因为我无法保证我能面面俱到。关于源代码的阅读，需要读者有一定的C++编程基础，至少对以下表示形式不会产生误解： const char *pString; //指定pString邦定的数据不能被修改 char * const pString; //指定pString的地址不能被修改 const char * const pString; //含上面两种指定功能当然，随便提醒一下，这些源代码若需要加入你的软件工程当中，还需要作一些调整和修改，因此，这些源代码实质上称为伪代码也可以，之所以展现它们，是让程序员们有个可视化的快感，特别是那些认为源代码就是一切的程序员。同时，为了提高针对性，大部分控制卡调用的函数会明确指出是邦定哪些卡的，实际应用时，程序员可自行选择，以体现一下自己的智商是可以写写软件的。一、控制卡类的单一实例实现把控制卡类作一个类来处理，几乎所有C++程序员都为举双手表示赞同，故第一个什么都没有的伪代码就此产生，如下表现： class CCtrlCard { public: …Function public: …attrib } 于是，用这个CctrlCard可以产生n多个控制卡实例，只要内存足够。然而，针对现实世界，情况并不那么美好。通常情况下，PC机内只插同种类型的...

FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列微型可编程控制器编程手册基本·应用指令说明书

发布时间: 2017 - 01 - 17

编程手册基本·应用指令说明书FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列编程手册[基本·应用指令说明书]FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列微型可编程控制器编程手册[基本·应用指令说明书] 通告此次承蒙购买FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列可编程控制器产品，诚表谢意。本手册描述了与MELSEC-F FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列可编程控制器编程有关的基本·应用指令以及步进梯形图指令。在使用之前，请阅读本书以及相关产品的手册，希望在充分理解其规格的前提下正确使用产品。此外，希望本手册能够送达至最终用户处。根据本书的内容，并非对工业所有权其他的权利的实施予以保证，或是承诺实施权。此外，关于因使用本书中记载的内容而引起的工业所有权方面的各种问题，本公司不承担任何责任。 © 2008 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONFX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列编程手册[基本·应用指令说明书] 使用时的请求 • 该产品是以一般的工业为对象制作的通用产品，因此不是以用于关系到人身安全之类的情况下使用的机器或是系统为目的而设计、制造的产品。 • 考虑将该产品用于原子能、电力、宇航、医疗、乘用移动物体用的机器或是系统等特殊用途的时候，请与本公司的营业窗口查询。 • 虽然该产品是在严格的质量体系下生产的，但是用于那些因该产品故障而可能导致重大故障或是产生损失的设备的时候，请在系统上设置后备和安全功能。 • 该产品和其他产品组合使用的情况下，请用户确保应该符合的规格、法规或是规则。此外，关于用户使用的系统、机械、设备中该产品的适用性和安全性，请用户自行确认。预先通知• 使用产品时如有疑问，请向具有电气知识 ( 电气施工人员或是同等以上的知识 ) 的专业电气技...

机器视觉图像处理与计算机语言关系流程图

发布时间: 2017 - 01 - 12

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ABB焊接机器人工作站故障的分析和维修

发布时间: 2017 - 01 - 12

ABB焊接机器人工作站故障的分析和维修介绍ABB焊接机器人工作站的硬件构成与软件环境，针对导致停机故障有影响的环节——控制单元，电气驱动单元，机械传动部件进行分析。同时介绍修复交流伺服电机的具体实例。 1、引言春兰摩托车有限公司自1996年引进ABB公司的工业焊接机器人工作站，该工作站设计精良，维护率低，但由于在焊接高温，烟尘，电磁干扰等恶劣工况下，不免有故障出现，特别是电气元件的故障。 2、工作站的概况本工作站型号为IRB1400,是ABB公司工业弧焊机器人系列较小的一种。 2.1该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统（ S4M94A– IRBP–BASED WELDING SYSTEMS）该操作系统可使用英文．日文等数种语言，较易掌握，使用时类似windows窗口菜单，用户界面明了友善，并有简单人机对话功能，和实时诊断错误信息系统。 2.2该工作站硬件系统分为四个部分，如图1所示。 3、故障类型的分析 3.1软件造成的停机故障该工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片，内存容量为4Mb，主处理器要负责机器人的运动参数，反馈数据的采样分析，焊接参数等运算（控制系统的关系如图2）。在焊接运行过程中，由于主处理器工作繁忙，可能造成系统停机死机的现象，如有信息提示，可根据系统自我诊断信息进行处理；如无信息提示，可重新启动，通过操作系统的重装解决。 3.2硬件造成的停机驱动单元和电气元件，机械传动部件的关系,如图3所示。在此模块中电气元件的故障率较高，在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97％以上，而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路（见图3），因此需对可靠性薄弱环节如轴承．绕组绝缘．驱动线路．反馈电路等进行检测。 4、具体故障实例分析和修复生产线第八号工作站（出厂编号为1996–1582）于2001年8月出现的停机故障较有代表性，...

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图像处理与机器视觉

机器视觉

图像处理与机器视觉第一章图像增强的研究和发展现状　　图像在采集过程中不可避免的会受到传感器灵敏度、噪声干扰以及模数转换时量化问题等各种因素的影响，而导致图像无法达到令人满意的视觉效果，为了实现人眼观察或者机器自动分析、识别的目的，对原始图像所做的改善行为，就被称作图像增强。图像增强包涵了非常广泛的内容，凡是改变原始图像的结构关系以取得更好的判断和应用效果的所有处理手段，都可以归结为图像增强处理，其目的就是为了改善图像的质量和视觉效果，或将图像转换成更适合于人眼观察或机器分析、识别的形式，以便从中获取更加有用的信息。　　常用的图像增强处理方式包括灰度变换、直方图修正、图像锐化、噪声去除、几何畸变校正、频域滤波和彩色增强等。由于图像增强与感兴趣的物体特性、观察者的习惯和处理目的密切相关，尽管处理方式多种多样，但它带有很强的针对性。因此，图像增强算法的应用也是有针对性的，并不存在一种通用的、适应各种应用场合的增强算法。于是，为了使各种不同特定目的的图像质量得到改善，产生了多种图像增强算法。这些算法根据处理空间的不同分为基于空间域的图像增强算法和基于变换域的图像增强算法。基于空间域的图像增强算法又可以分为空域的变换增强算法、空域的滤波增强算法以及空域的彩色增强算法；基于变换域的图像增强算法可以分为频域的平滑增强算法、频域的锐化增强算法以及频域的彩色增强算法。　　尽管各种图像增强技术已取得了长足的发展，形成了许多成熟、经典的处理方法，但新的增强技术依然在日新月异地发展完善，不断推陈出新，其中尤其以不引起图像模糊的去噪声方法（如空域的局部统计法）和新的频域滤波器增强技术（如小波变换，K－L变换等）最为引人瞩目。　　第二章图像增强的基本方法　　一般而言，图像增强是根据具体的应用场景和图像的模糊情况而采用特定的增强方法来突出图像中的某些信息，削弱或消除无关信息，以达到强调图像的整体或局部特征的目的。常用的图像增强方法有灰度变换、直方图修正、噪声清除、图像锐化、频域滤波、同态滤波及彩色增强等。图像增强的方法主要分为两类：空域增强法和频域增强法。空域增强法直接针对图像中的像素，对图像的灰度进行处理；频域增强法是基于图像的Fourier变换式对图像频谱进行改善，增强或抑制所希望的频谱。　　2.1灰度变换　　灰度变换增强的原理如下：设r和s分别代表原始图像和增强图像的灰度，T(•)为映...

2018 - 01 - 06

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Python 图像处理库 Pillow 入门（含代码）

机器视觉

Python 图像处理库 Pillow 入门（含代码）Pillow是Python里的图像处理库（PIL：Python Image Library），提供了了广泛的文件格式支持，强大的图像处理能力，主要包括图像储存、图像显示、格式转换以及基本的图像处理操作等。 1）使用 Image 类PIL最重要的类是 Image class, 你可以通过多种方法创建这个类的实例；你可以从文件加载图像，或者处理其他图像, 或者从 scratch 创建。要从文件加载图像，可以使用open( )函数，在Image模块中： from PIL import Image im = Image.open("E:/photoshop/1.jpg")加载成功后，将返回一个Image对象，可以通过使用示例属性查看文件内容： print(im.format, im.size, im.mode)('JPEG', (600, 351), 'RGB')format 这个属性标识了图像来源。如果图像不是从文件读取它的值就是None。size属性是一个二元tuple，包含width和height（宽度和高度，单位都是px）。 mode 属性定义了图像bands的数量和名称，以及像素类型和深度。常见的modes 有 “L” (luminance) 表示灰度图像, “RGB” 表示真彩色图像, and “CMYK” 表示出版图像。如果文件打开错误，返回 IOError 错误。只要你有了 Image 类的实例，你就可以通过类的方法处理图像。比如，下列方法可以显示图像：im.show()2）读写图像PIL 模块支持大量图片格式。使用在 Image 模块的 open() 函数从磁盘读取文件。你不需要知道文件格式就能打开它，这个库能够根据文件内容自动确定文件格式。要保存文件，使用 Image 类的 save() 方法。保存文件的时候文件名变得重要了。除非你指定格式，否则这个库将会以文件名的扩展名作为格式保存。加载文件，并转化为png格式："Python Image Library Test"from PIL import Imageim...

2018 - 01 - 05

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西门子PLC通讯方式你知道多少？

所属纷飞：课程实例

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简介：西门子PLC通讯方式你知道多少？西门子作为最早进入中国市场的工控厂家，其市场占有率一直非常高。西门子PLC的品质非常好，其网络稳定性、开放性深受工控人员的喜爱，而且编程软件分类多，使用方便。在国内工控界具有显著地位。虽然大家对西门子PLC都有一定的了解，但要你说出西门子PLC各种通信方式的特点，相信很多人都不能完整答出。下面就是几种常见的西门子通信方式？一、PPI通讯PPI协议是S7-200CPU最基本的通信方式，通过原来自身的端口（PORT0或PORT1）就可以实现通信，是S7-200 CPU默认的通信方式。二、RS485串口通讯第三方设备大部分支持，西门子S7 PLC可以通过选择自由口通信模式控制串口通信。最简单的情况是只用发送指令（XMT）向打印机或者变频器等第三方设备发送信息。不管任何情况，都必须通过S7 PLC编写程序实现。当选择了自由口模式，用户可以通过发送指令（XMT）、接收指令（RCV）、发送中断、接收中断来控制通信口的操作。三、MPI通讯MPI通信是一种比较简单的通信方式，MPI网络通信的速率是19.2Kbit/s~12Mbit/s，MPI网络最多支持连接32个节点，最大通信距离为50M。通信距离远，还可以通过中继器扩展通信距离，但中继器也占用节点。MPI网络节点通常可以挂S7-200、人机介面、编程设备、智能型ET200S及RS485中继器等网络元器件。西门子PLC与PLC之间的MPI通信一般有3种通信方式：1、全局数据包通信方式2、无组态连接通信方式3、组态连接通信方式四、以太网通讯以太网的核心思想是使用共享的公共传输通道，这个思想早在1968年来源于厦威尔大学。 1972年，Metcalfe和David Boggs（两个都是著名网络专家）设置了一套网络，这套网络把不同的ALTO计算机连接在一起，同时还连接了EARS激光打印机。这就是世界上第一个个人计算机局域网，这个网络在1973年5月22日首次运行。Metcalfe在首次运行这天写了一段备忘录，备忘录的意思是把该网络改名为以太网（Ethernet），其灵感来自于“电磁辐射是可以通过发光的以太来传播”这一想法。 1979年，DEC、Intel和Xerox共同将网络标准化。1984年，出现了细电缆以太网产品，后来陆续出现了粗电缆、双绞线、CATV同...

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2017 - 12 - 12

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盘点 | 机器人视觉工程师必须知道的工业相机相关问题

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简介：盘点 | 机器人视觉工程师必须知道的工业相机相关问题1：工业相机的丢帧的问题是由什么原因引起的?经常会有一些机器视觉工程师认为USB接口的工业相机会造成丢帧现象。一般而言，工业相机丢帧与工业相机所采用的传输接口是没有关系的，无论是USB，还是1394、GigE、或者是CameraLink。设计不良的驱动程序或工业相机硬件才是造成丢帧的真正原因：设计不良的工业相机之所以会发生丢帧的现象，其实就是资料通道的堵塞，无法及时处理,所以新的图像进来时，前一张可能被迫丢弃，或是新的图像被迫丢弃。要解决这问题，需要设计者针对驱动程序与工业相机硬件资料传输的每个环节进行精密的设计。2：工业相机输入、输出接口有哪些?在机器视觉检测技术中，工业相机的输入、输出接口有Camera Link、IEEE 1394、USB2.0、Ethernet、USB3.0几种；3：知道被测物的长、宽、高以及要求的测量精度，如何来选择CCD 相机和工业镜头，选择以上器件需要注意什么?首先要选择合适的镜头。选择镜头应该遵循以下原则：1).与之相配的相机的芯片尺寸是多大；2).相机的接口类型是哪种的，C 接口，CS 接口还是其它接口；3).镜头的工作距离；4).镜头视场角；5).镜头光谱特性；6).镜头畸变率；7).镜头机械结构尺寸；选择CCD 相机时，应该综合考虑以下几个方面：1).感光芯片类型；CCD 还是CMOS2).视频特点；包括点频、行频。3).信号输出接口；4).相机的工作模式：连续，触发，控制，异步复位，长时间积分。5).视频参数调整及控制方法：Manual、RS232.同时，选择CCD 的时候应该注意，l inch = 16mm 而不是等于25.4mm.4：CCD 相机与CMOS 相机的区别在哪里？（1）成像过程CCD 与CMOS 图像传感器光电转换的原理相同，他们最主要的差别在于信号的读出过程不同；由于CCD仅有一个（或少数几个）输出节点统一读出，其信号输出的一致性非常好；而CMOS 芯片中，每个像素都有各自的信号放大器，各自进行电荷-电压的转换，其信号输出的一致性较差。但是CCD 为了读出整幅图像信号，要求输出放大器的信号带宽较宽，而在CMOS 芯片中，每个像元中的放大器的带宽要求较低，大大...

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2017 - 12 - 11

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工业机器人视觉引导系统

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简介：工业机器人视觉引导系统MVRobotVision机器人视觉引导系统是配合工业机器人工作的机器视觉系统，提供高效精准的视觉引导功能，适应多维运动工业机器人对视觉系统轻便、高速、高精度的要求，配合工业机器人实现高效智能化的产线改造，为自动化产线，传送带分拣，组装、自动码垛卸垛以及其他复杂加工等机器人应用提供智能视觉引导解决方案。2D视觉引导MVRobotVision机器人2D视觉引导系统主要应用于流水线传送跟踪、精确定位、姿态调整三个方面。3D视觉引导MVRobotVision机器人3D视觉引导系统主要应用于工件分拣、码垛与卸垛、输送机分拣定位三个方面。系统特点柔性化定位工装:节约在多品种情况下传统的机械定位工装设计成本，使工装定位环节实现真正的柔性化。智能形状识别引擎，智能视觉学习训练:系统内嵌智能形状识别引擎，能够识别常见的基本几何图形。对于复杂形状，系统可以进行模板学习训练，进而实现复杂形状的识别精准数据:降低环境光影响，快速准确获取扫描数据；先进高效的数据分析，实现高速精确定位识别，精度可达0.1mm

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2017 - 12 - 04

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CCD机器视觉检测工作原理

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简介： CCD机器视觉检测视觉检测视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉检测是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分 CMOS 和CCD 两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。是用于生产、装配或包装的有价值的机制。它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。一、结构一个机器视觉系统包括以下三大块：1、照明2、镜头3、相机二、图像采集图像采集卡只是完整的机器视觉系统的一个部件，但是它扮演一个非常重要的角色。图像采集卡直接决定了摄像头的接口：黑白、彩色、模拟、数字等等。比较典型的是PCI或AGP兼容的捕获卡，可以将图像迅速地传送到计算机存储器进行处理。有些采集卡有内置的多路开关。例如，可以连接8个不同的摄像机，然后告诉采集卡采用那一个相机抓拍到的信息。有些采集卡有内置的数字输入以触发采集卡进行捕捉，当采集卡抓拍图像时数字输出口就触发闸门。视觉处理器视觉处理器集采集卡与处理器于一体。以往计算机速度较慢时，采用视觉处理器加快视觉处理任务。由于采集卡可以快速传输图像到存储器，而且计算机也快多了，所以视觉处理器用的较少了。三、应用现状在国外，机器视觉的应用普及主要体现在半导体及电子行业，其中大概40%-50%都集中在半导体行业。具体如PCB印刷电路：各类生产印刷电路板组装技术、设备；单、双面、多层线路板，覆铜板及所需的材料及辅料；辅助设施以及耗材、油墨、药水药剂、配件；电子封装技术与设备；丝网印刷设备及丝网周边材料等。SMT表面贴装：SMT工艺与设备、焊接设备、测试仪器、返修设备及各种辅助工具及配件、SMT材料、贴片剂、胶粘剂、焊剂、焊料及防氧化油、焊膏、清洗剂等；再流焊机、波峰焊机及自动化生产线设备。电子生产加工设备：电子元件制造设备、半导体及集成电路制造设备、元器件成型设备、电子工模具。机器视觉系统还在质量检测的各个方面已经得到了广泛的应用，并且其产品在应用中占据着举足轻重的地位。除此之外，机器视觉还用于其他各个领域。2000年来，零售商和消费者对可导致健康风险或增加零售商成本的不合格产品来越没有忍耐力。如果视觉检测机制正确执行和管...

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2017 - 12 - 02

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焊接机器人使用大全，学会能解决大问题

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简介：焊接机器人使用大全，学会能解决大问题焊接机器人焊接缺陷分析及处理方法　　机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：　　(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。　　(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。　　(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。　　(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。　　(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。焊接机器人常见故障及解决方法(1) 发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。　　(3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。如何保障工件质量作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。　　应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。　　(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。　　(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。　　(3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。焊接机器人对焊丝的...

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2017 - 11 - 30

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《机器视觉学习教程》机器视觉入门必读

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简介：作为机器视觉的研究者与项目开发者，最近有人问我如果想要涉水这个领域，该如何下水，总是担心自己被“淹死”在这个领域，又担心自己不试试水不甘心。回顾了一下一年来自己差点被“淹死”的经历，总结了一下计算机视觉入门应该掌握的图像处理方面的知识点。顺便给大家一个鼓励，小编意外涉水这个领域，在这之前，小编极讨厌编程，打心底里认为“图像处理”纯属“陶冶情操”的玩意儿，一个不幸的经历，小编深陷其中不能自拔，在痛苦中挣扎，挣扎过后，硬着头皮算是有了一小点点进步。所以如果你感觉痛苦，或许就对了，那就在痛苦中前进吧。在此送大家一句话“专业的人做专业的事”，为什么呢？一定要明白自己想做什么，是研究算法，还是乐意编程实现算法，还是只是想做应用。这三个意图是不同的，要知道自己想要什么。比如：如果是做应用的，就不要过度在于算法的深层原理，你会用就好了。否则你会一篇混乱把自己搞的一团糟，先把算法用起来能为我们做事情，然后心有余力再去研究为什么。下面做了一个小小的梳理，跟大家分享一下，以助快速脱离痛苦。数学基础知识1、矩阵的四则运算及其物理意义2、逻辑运算3、旋转矩阵与旋转向量4、SVD分解5、卷积的定义及运算图像格式的基础1、图像的存储方式及图像格式2、图像的读取与现实3、图像存储4、图像像素与图像图像像素运算1、四则运算2、逻辑运算3、像素提取4、通道分离与混合5、像素的意义与对比度图像几何运算1、图像放缩2、图像旋转3、仿射变换4、透视变换5、翻转变换6、图像错切图像直方图1、像素的均值与方差2、直方图统计3、像素内方差4、插值算法色彩空间1、RGB2、HSL3、YUV4、图像灰度化（多种方法）5、色彩空间转换6、图像饱和度7、主色彩分析图像滤波1、均值滤波2、中值滤波3、高斯滤波4、双边滤波5、椒盐噪声6、高斯噪声7、低通滤波8、高通滤波9、图像锐化图像形态学处理1、腐蚀2、膨胀3、开闭操作4、形态学梯度5、顶帽6、黑帽7、分水岭8、内梯度与外梯度边缘检测1、canny边缘检测2、Sobel 边缘检测3、Prewitt边缘检测4、LOG边缘检测5、Hough 圆与直线检测6、阈值分割图像二值化1.全局阈值法2.局部阈值法3.OSTU二值化4.得到5.Ed...

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2017 - 11 - 27

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