halcon视觉缺陷检测常用的6钟方法。一、缺陷检测综述缺陷检测是视觉需求中难度最大一类需求，主要是其稳定性和精度的保证。首先常见缺陷：凹凸、污点瑕疵、划痕、裂缝、探伤等。常用的手法有六大金刚（在halcon中的ocv和印刷检测是针对印刷行业的检测，有对应算子封装）：1.blob+特征2.blob+差分+特征3.光度立体4.特征训练5.测量拟合6.频域+空间结合二、频域+空间结合法1、频域结合空间，其实频域就是用波动观点看世界，看问题角度变了，光经过镜头其实发生的是傅立叶变换，此思想在傅立叶光学上有所阐述，就像光经棱镜分光，而光进入计算机内部，进行了采样和量化，然后我们用函数f(x,y)来表示这些数据描述。图像处理应用傅里叶变换就是将空间域（图像本身）转换至频率域。傅里叶变换可以将一个信号函数，分解一个一个三角函数的线性组合。由于任何周期函数都可以由多个正弦函数构成，那么按照这个思想，图像由f(x,y)来表示，那么这时你就可以拆成多个正弦函数构成，这样每个正弦函数都有一个自己的频率。2、频率特征是图像的灰度变化特征，低频特征是灰度变化不明显，例如图像整体轮廓，高频特征是图像灰度变化剧烈，如图像边缘和噪声。一个重要的经验结论：低频代表图像整体轮廓，高频代表了图像噪声，中频代表图像边缘、纹理等细节。3、什么时候使用傅里叶变换进行频域分析？1）具有一定纹理特征的图像，纹理可以理解为条纹，...
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工控小白怎么学PLC编程？科学的PLC编程步骤其实很简单，但往往大多数工程师就是认为简单而忽略很多细节。细节的忽略，必然会在以后出现问题。想避免日后的问题，只有好好的遵守规则，没有规矩不成方圆，plc编程一样有其自身的规矩。一、阅读产品说明书第一步看起来再简单不过了，但很多工程师都做不到。认为这一步是浪费时间，甚至只从供货方培训来了解设备。仔细阅读说明书是编程的第一步，首先要阅读安全守则，知道哪些执行机构可能会对人身造成伤害，哪些机构间最容易发生撞击，当发生危险时如何解决，这些最致命的问题都在安全守则中，为什么不去看呢? 此外，关于设备每个元件的特性，使用方法，调试方法也在说明书中，不去阅读，即使程序正确，如果元件没有调试好，设备一样不能工作。再有，所有的电路图、气动液压回路图、装配图也在说明书中，不去阅读它怎么知道没种元件可以做何种改造呢。二、根据说明书，检查I/O检查I/O，俗称“打点”。检查I/O的方法很多，但是一定要根据说明书提供的地址依次进行检查，在绝对安全的情况下来检查。 在检查输入点时，一般输入信号无非是各种传感器，如电容、电感、光电、压阻、超声波、磁感式和行程开关等传感器。检查这些元件比较简单，根据元件说明将工件放在工位上，或是移动执行机构检查传感器是否有信号即可。当然，不同的设备检测的方式可能不同，这要看具体情况而定了。但是在检查输出信号时就要格外小心了。如果是电...
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三菱PLC常见问答一、三菱PLC-FX3U系列连接特殊适配器有哪些注意事项？ 1、三菱PLC-FX3U系列只使用特殊适配器中的高速输入输出特殊适配器时，不需要功能扩展板。 使用模拟量/通信特殊适配器时，需要功能扩展板。 组合使用高速输入输出特殊适配器和模拟量/通信特殊适配器时，请在连接有功能扩展板的FX3U可编程控制器中，先连接高速输出特殊适配器，然后再连接模拟量特殊适配器、通信特殊适配器。二、三菱PLC-FX2N-4AD-TC能接收什么规格的模拟量信号？ 三菱PLC-FX2N-4AD-TC模拟特殊功能模块将来自四个热电偶传感器(类型为K或J)的输入信号放大，并将数据转换成12位的可读数据，存储在FX2N主单元中。摄氏度(℃)和华氏度(℉)数据都可以读。三、三菱PLC中进制指的是什么？ 在PLC中有运用2进制，8进制，10进制，16进制，2-10进制(BCD)等 需要掌握2-8进制的转化，2-8时，将2进制数从后想起，每3个分成一组，每组分别化为8进制，如1110111-1 110 111-167 8-2时，将8进制数每位分开，然后每位化成2进制，组合起来。 如157-1 101 1111101111 2-16进制转化，21...
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工业机器人培训到底能学些什么？如何学习工业机器人编程？ 在追求高效的现代社会，工业机器人面向工业领域，因具有较强通用性的多关节机械手、多自由度等优势被广泛应用在制造业、汽车业、电子电器、食品等行业生产优势日益凸显，节省了人工工资，大大提了高生产效率。 随即，各行业间袭来“机器换人”的狂风暴雨，工业机器人培训行业便迅速滋长。我们在参加工业机器人培训之前，我们先得搞清楚工业机器人培训到底学些什么？俗话说，清脉络，方能对症下药。工业机器人培训到底能学些什么？联为工业机器人培训学校为您揭秘弄明白问题的关键之前，你得知道这些。工业机器人最显著的生产特点有哪些？1、可编程 工业机器人可随其工作任务和环境变化的需要而再编程，需要人工手动输入操作程序，确保设备的正常生产使用，因此工业机器人培训中编程学习就是一项非常重要的学习部分。2、通用性除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。3、拟人化工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载...
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计算机视觉和工业视觉的区别'计算机视觉”，是指用计算机实现人的视觉功能，对客观世界的三维场景的 感知、识别和理解。计算机视觉是一个处于指示前沿的领域。我们认为计算机视觉，或简称为“视觉”，是一项事业，它与研究人类或动物的视觉是不同的。它借助于几何、物理和学习技术来构筑模型，从而用统计的方法来处理数据。因此从我们的角度看，在透彻理解摄像机性能与物理成像过程的基础上，视觉对每个像素进行简单的推理，将在多幅图像中可能得到的信息综合成和谐的整体，确定像素集之间的联系以便将它们彼此分割开，或推断一些形状信息，使用几何信息或概率统计技术来识别物体。 “机器视觉”，即采用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分cmos和ccd两种）把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。目前广泛应用于食品和饮料、化妆品、建材和化工、金属加工、电子制造、包装、汽车制造等行业。 机器视觉是个相对较新的技术，它为制造工业在提高产品质量、提高生产效率和操作安全性上提供了许多技术。在其他相关技术中，机器视觉包括图像数字化、图像操作和图像分析，通常使用计算...
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工业机器人培训到底能学些什么？如何学习工业机器人编程？在追求高效的现代社会，工业机器人面向工业领域，因具有较强通用性的多关节机械手、多自由度等优势被广泛应用在制造业、汽车业、电子电器、食品等行业生产优势日益凸显，节省了人工工资，大大提了高生产效率。随即，各行业间袭来“机器换人”的狂风暴雨，工业机器人培训行业便迅速滋长。我们在参加工业机器人培训之前，我们先得搞清楚工业机器人培训到底学些什么？俗话说，清脉络，方能对症下药。工业机器人培训到底能学些什么？联为工业机器人培训学校为您揭秘弄明白问题的关键之前，你得知道这些。工业机器人最显著的生产特点有哪些？1、可编程 工业机器人可随其工作任务和环境变化的需要而再编程，需要人工手动输入操作程序，确保设备的正常生产使用，因此工业机器人培训中编程学习就是一项非常重要的学习部分。2、通用性除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。3、拟人化工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
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怎么有效的plc学习？PLC学习四步走，快速上手PLC编程首先我们要知道要会使用PLC学习应该做些什么，第一步就是要知道PLC的硬件组成，比如它的输入输出口端子、电源端子、接地端子、下载端口、程序运行开关、PLC指示灯的意义等。有的PLC还有工业以太网接口这些都要了解。第二步就是要学会熟练操作PLC学习的编程软件，学会用软件建立项目、编写程序、调试程序、下载程序，现在的PLC学习软件大多都有仿真功能，可以学如何进行软件仿真。因为是零基础plc学习，实践至关重要，如果条件允许的话，最好是理论加实践一起来进行plc学习，这样效率会更好。要想有效率的进行plc学习，一种是自学，一种是参加plc培训，前者的慢慢自己琢磨，后者会花精力、金钱，但是效率会更高，更专业，也有实践操作。plc学习去哪培训？市场上那么多家plc培训机构，什么样的都有，想找有保障，有权威的，可以信任的。那就是深圳联为智能教育，从plc学习、plc编程、plc培训、plc编程培训，还有运动控制卡、机器视觉等等，拥有专业教学设备，学生真正从理论到实践，从实践经验中体会知识的精髓，走向事业的完美。 这包括推荐就业，提供住宿，学不会可以复学，直到学会为止。
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PLC编程语言都有哪些? 可编程控制器(PLC)，或可编程控制器是一种工业数字计算机，它已经过了坚固和适应，以控制生产过程，如装配线，或机器人设备，或任何需要高可靠性控制和易于编程和过程故障诊断的活动。 PLC编程语言分为两大类，图形编程语言和文本编程语言。图形编程语言有：梯形图(LD语言)、顺序功能图(SFC)语言、功能框图(FBD)语言;文本编程语言有：指令列表(IL)语言和结构文本(ST)语言。 1、图形程序设计语言：梯形程序设计语言是一种使用梯形符号来描述程序的程序设计语言。采用梯形图编程语言。程序以梯形图的形式描述。这种编程语言使用因果关系描述。事件的条件和结果，每一步都是因果关系，在级联中，描述事件发生的条件在左边指示，事件发生的结构在后面指示。 2、时序功能图语言：时序功能图语言具有图形化的表现形式，能够更简单、清晰地描述并发系统和复杂系统的所有现象，能够分析和建模系统死锁、不安全等异常现象。它可以在模型的基础上直接改变，因此得到了广泛的应用。 3、功能快速图形语言：它具有多个输入输出，通过软连接，分别连接到所需的其它终端完成所需的控制操作或控制功能。功能模块可分为不同类型。在同一类型中，函数或应用程序范围可能因函数参数而异。例如，输入端子的数量和输入信号的类型使得使用范围不同。
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PLC编程过程中有什么注意问题? 初学plc编程应注意以下几个方面，下面来为大家简单的介绍一下。 1.双线圈输出：如果在同一个程序中，同一元件的线圈使用了两次或多次，称为双线圈输出。对于输出继电器来说，在扫描周期结束时，真正输出的是最后一个Y0的线圈的状态。Y0的线圈的通断状态除了对外部负载起作用外，通过它的触点，还可能对程序中别的元件的状态产生影响。 2.程序的优化设计：在设计并联电路时，应将单个触点的支路放在下面;设计串联电路时，应将单个触点放在右边，否则将多使用一条指令。建议在有线圈的并联电路中将单个线圈放在上面，可以避免使用入栈指令MPS和出栈指令MPP。 3.编程元件的位置：输出类元件(例如OUT，MC，SET，RST，PLS，PLF和大多数应用指令)应放在梯形图的最右边，宦们不能直接与左侧母线相连。有的指令(如END和MCR指令)不能用触点驱动，必须直接与左侧母线或临时母线相连。 以上为大家介绍的就是plc编程过程中的注意问题，希望能够对大家有所帮助。
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导致PLC出现死机故障的原因分析 继传统的接触器、继电器等电气控制系统之后，性能强大、功能丰富的工控装置plc(可编程控制器)成为当下电工技术的新宠，用廖常初老师的话讲——现在的电工工作人员如果专业知识架构中，没有一定的变频器、PLC等工控装置的技术储备，几乎是无法胜任本职工作的!那么今天我们就来聊一下PLC电源用线方面的相关知识，大家可不要小看这个问题，要知道实际工作中PLC发生死机、误动作等故障现象，有近一半的原因正是由于PLC电源质量欠佳所造成的! PLC的供电电源线应取自电压较稳定的干线或单独引自配电点，以此来确保PLC供电质量。如果电网电压波动较大(如含有大功率负载)，应考虑加装具有稳压功能的UPS装置。 PLC的电源线最好采用具有一定抗干扰能力的双绞线，其截面不应低于2mm²(部分欧美机型要求不得低于4mm²)。此外在配线过程中，PLC的I/O、负载等应尽可能单独的电源线供电，不得从PLC电源输入线上并接。 当电源中噪声过大时(多由于电网内变频器等装置污染所致)，对PLC供电应采用隔离变压器，阻止噪声干扰进入PLC。 在采用隔离变压器和低通滤波器时，PLC电源线应先经隔离变压器→低通滤波器后再接入PLC，若所用隔离变压器采用双隔离技术时，一次侧屏蔽层应接中线，以便隔离进线端的电磁干扰;二次侧屏蔽层与PLC系统控制柜要共地连接，同时隔离变...
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工业机器人主要技术参数 1、自由度：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。工业机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。.机器人的自由度数一般等于关节数目。 机器人常用的自由度数一般不超过5～6个。 2、关节：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。 3、工作空间：机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置。机器人的工作空间通常用图解法和解析法两种方法进行表示。工作空间的形状好和大小是十分重要的，机器人在进行某一个作业的时候，可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。 4、工作速度：工业机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。包括工业机器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影响到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以机器人的加速减速能力显得尤为重要，需要保证机器人加速减速的平稳性。 5、工作负载：指机器人在工作范围内任何位置上所能承受的最大负载，一般用质量、力矩、惯性矩表示。还和运行速度和加速度大小方向有关，一般规定高速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力指标。 以上为大家介绍的就是工业机器人的主要参数，希望能够对大家有所帮助...
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PLC学习四步走，快速上手PLC编程 首先我们要知道要会使用PLC应该学习些什么，第一步就是要知道PLC的硬件组成，比如它的输入输出口端子、电源端子、接地端子、下载端口、程序运行开关、PLC指示灯的意义等。有的PLC还有工业以太网接口这些都要了解。 第二步就是要学会熟练操作PLC的编程软件，学会用软件建立项目、编写程序、调试程序、下载程序，现在的PLC大多都有软件仿真功能，可以学如何进行软件仿真。 第三步要熟悉系统指令和程序的结构，比如FX系列的PLC基本指令有27条、功能指令有上百条。我们要先学会基本指令，然后一条条地攻克功能指令。最终能达到理解用户程序、编写用户程序。 第四步要有学习PLC的工具，目前来说PLC硬件贵一些，我们可以通过软件仿真功能学习，这些功能强大的仿真软件都支持PLC的绝大部分指令。 我们完全可以在PLC入门阶段用仿真软件学习。通过仿真软件的学习，我们可以学到基本指令的输入、修改、下载、调试等基本技能。 工业机器人的主要技术参数都有哪些? 工业机器人已经成为了我们生活的一部分，但是除了经常能看到机器人的外表以外，我们很少会接触到机器人的“内在”，如果你是一个标准的机器人爱好者，你还应该知道这个——机器人的技术参数。 机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况，是设计、应用机器人必须考虑的问题。每个工业机器人制造商在产...
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