安川机器人之机器人变量基本介绍.pdf

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发布时间: 2017 - 11 - 30

焊接机器人使用大全，学会能解决大问题焊接机器人焊接缺陷分析及处理方法　　机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：　　(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。　　(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。　　(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。　　(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。　　(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。焊接机器人常见故障及解决方法(1) 发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。　　(3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。如何保障工件质量作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。　　应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。　　(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。　　(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。　　(3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。焊接机器人对焊丝的...

[科普]工业机器人的传动机构

发布时间: 2017 - 11 - 18

[科普]工业机器人的传动机构工业机器人现在越来越广泛的被应用于各大行业，那么他的结构有多少人关注呢…工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。根据传动类型的不同,传动部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。一、直线传动机构工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生,也可以采用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。 1.移动关节导轨在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五种:普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。前两种导轨具有结构简单、成本低的优点,但是它必须留有间隙以便润滑,而机器人载荷的大小和方向变化很快,间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化;另外,这种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化,在低速时容易产生爬行现象等缺点。第三种静压导轨结构能产生预载荷,能完全消除间隙,具有高刚度、低摩擦、高阻尼等优点,但是它需要单独的液压系统和回收润滑油的机构。第四种气浮导轨的缺点是刚度和阻尼较低。目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用最为广泛, 轨的结构,用支承座支承,可以方便地与任何平面相连,此时套筒必须是开式的,嵌入在滑枕中,既增强刚度也方便了与其他元件的连接。2. 齿轮齿条装置齿轮齿条装置中,如果齿条固定不动,当齿轮转动时,齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动。这样,齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或导轨支承的,该装置的回差较大。3. 滚珠丝杠与螺母在工业机器人中经常采用滚珠丝杠,这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠,丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦力,摩擦力较小,因此传动效率高,同时可消除低速运动时的爬行现象;在装配时施加一定的预紧力,可消除回差。如图2-17所示滚珠丝杠螺母里的滚珠经过研磨的导槽循环往复传递运动与动力。滚珠丝杠的传动效率可以达到90%4. 液 (气)压缸液 (气)压缸是将液压泵 (空压机)输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的执行元件,使用液 (气)压缸可以容易地实现直线运动。液 (气)压缸主要...

一篇文章带您读懂工业机器人的设计过程

发布时间: 2017 - 10 - 17

对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同；首先要知道为什么要设计机器人？机器人能实现哪些功能？活动空间（有效工作范围）有多大？了解基本的要求后，接下来的工作就好作了。首先是根据基本要求确定机器人的种类，是行走的提升（举升）机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式，也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程，在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来；第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简图，制定动作流程表（图），初步确定传动功率、控制流程和方式；第三步是明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制，材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制；第四步是综合审核各方面的内容，确认生产。下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程：在介绍机器人设计之前我先说一下机器人的应用领域。机器人的应用领域可以说是非常广泛的，在自动化生产线上的就有很多例子，如垛码机器人、包装机器人、转线机器人；在焊接方面也有很例子，如汽车生产线上的焊接机器人等等；现在机器人的发展是非常的迅速，机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。六轴机器人的应用范筹不同，设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很多，结构各有特色。在中国应用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的机器人。既然机器人的应用那么广泛，在我国却没有知名的生产公司。对于作为中国机械工程技术人员来说是一个值得思考的问题！有关机器人技术方面探讨太少了？从业人员还不能成群体？虽然在很多地方可以看到机器的论术，可是却没有真正形成普及的东西。即然是要说设计，那我就从头一点一点的说起。力求讲的通俗简明一些，讲得不对的地方还请各位指正！六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活；是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢？工作范围又怎样去确定？动作怎样去编排呢？位姿怎样去控制呢？各部位的关节又是有怎么样的要求呢？等等。。。。。。让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧！首先我们设定：机器人是六轴多自由度的机器人，手爪夹持二氧气体...

ABB焊接机器人工作站故障的分析和维修

发布时间: 2017 - 01 - 12

ABB焊接机器人工作站故障的分析和维修介绍ABB焊接机器人工作站的硬件构成与软件环境，针对导致停机故障有影响的环节——控制单元，电气驱动单元，机械传动部件进行分析。同时介绍修复交流伺服电机的具体实例。 1、引言春兰摩托车有限公司自1996年引进ABB公司的工业焊接机器人工作站，该工作站设计精良，维护率低，但由于在焊接高温，烟尘，电磁干扰等恶劣工况下，不免有故障出现，特别是电气元件的故障。 2、工作站的概况本工作站型号为IRB1400,是ABB公司工业弧焊机器人系列较小的一种。 2.1该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统（ S4M94A– IRBP–BASED WELDING SYSTEMS）该操作系统可使用英文．日文等数种语言，较易掌握，使用时类似windows窗口菜单，用户界面明了友善，并有简单人机对话功能，和实时诊断错误信息系统。 2.2该工作站硬件系统分为四个部分，如图1所示。 3、故障类型的分析 3.1软件造成的停机故障该工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片，内存容量为4Mb，主处理器要负责机器人的运动参数，反馈数据的采样分析，焊接参数等运算（控制系统的关系如图2）。在焊接运行过程中，由于主处理器工作繁忙，可能造成系统停机死机的现象，如有信息提示，可根据系统自我诊断信息进行处理；如无信息提示，可重新启动，通过操作系统的重装解决。 3.2硬件造成的停机驱动单元和电气元件，机械传动部件的关系,如图3所示。在此模块中电气元件的故障率较高，在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97％以上，而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路（见图3），因此需对可靠性薄弱环节如轴承．绕组绝缘．驱动线路．反馈电路等进行检测。 4、具体故障实例分析和修复生产线第八号工作站（出厂编号为1996–1582）于2001年8月出现的停机故障较有代表性，...

干工业机器人调试，一天挣2000，难吗？

发布时间: 2017 - 11 - 11

干工业机器人调试，一天挣2000，难吗？最近工业机器人市场上，调试工作比较火爆，单个项目动辄几十台机器人同时调试，开出的日薪达到1500-2000元。拥有如此庞大的市场需求和丰厚收入的工作，到底有多难呢？如同新买的手机，我们第一时间做的不是用它打电话，而是安装平时需要的软件。工业机器人也是如此，但它的安装调试远比手机复杂得多。小编结合相关技术手册，以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人的安装调试的13个步骤。一、安装机器人深圳联为智能教育工业机器人精品课程www.lwznjy.com在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。二、设置语言第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作： 1.点击左上角”ABB”图标2.点击“Control Panel”3.点击“language”4.选择“Chinese”，点击“OK”5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了三、备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。四、校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1.更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障，修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后，机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新” 五、系统I/O配置及接线以某抓手接线电气原理图来说明。机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将...

DX100操作要领书气动点焊用途

发布时间: 2017 - 01 - 17

DX100操作要领书通用.搬运用途

发布时间: 2017 - 01 - 17

DX100使用说明书

发布时间: 2017 - 01 - 17

DX100维护要领书

发布时间: 2017 - 01 - 17

安川机器人之机器人变量基本介绍.pdf

发布时间: 2017 - 01 - 17

深圳稻草人自动化培训 www.dcrauto.com 联为智能教育 4. 机器人变量基本介绍 4-1. DX100 变量种类介绍：变量(变数)主要用在程序中用来保存计数值、运算值和输入信号等用途中作为保存数据之用，依照其保存的数据种类及性质大致可分为下列 6 个种类：保存于变量中的数据除非经使用者以手动方式或透过指令清除或变更，否则即使关闭机器人及系统主电源，也不会消失。变量的用途可依使用者自行选择适合的变量进行设定，同一个变量可以供数个不同程序使用，可以作为多个程序间数据的传递及转换。4-2. 变量登录设定：- 36 -深圳稻草人自动化培训 www.dcrauto.com 联为智能教育变量种类的选择方式： 1. 在主菜单中选择[变量]选项。 2. 在变量的子菜单中会显示各种变量选项，将光标移动至所需要的变量种类上，按[选择] 键即可进入该变量的显示画面。 3. 按[翻页]键可切换至下一页，或是按[转换+翻页]回至前一页。 4-2-1 数据型变量设定：数据型变量包含字节型、整数型、倍精度型、实数型变量，操作方式相同。由变量菜单选择进入后，显示画面如下： 1. 变量序号选择：将光标移动到序号位置，按[选择键]显示[跳选视窗]，输入指定序号后按[回车]键，即可跳转至该序号变量位址。 - 37 -深圳稻草人自动化培训 www.dcrauto.com 联为智能教育 2. 变量数据输入：将光标移动到数据栏位，按[选择键]进入数据输入状态，输入数据后按[回车]键，即可完成变量数据输入。 3. 变量名称登录：将光标移动到名称栏位，按[选择键]进入文字输入状态，输入名称后按[回车]键，即可完成变量名称登录。 4-2-2 文字型变量设定：文字型变量最大可输入 16 个文字字元，操作方式与数据型变量大致相同。 1. 变量序号选择：将光标移动到序号位置，按[选择键]显示[跳选视窗]，输入指定序号后按[回车]键，即可跳转至该序号变量位址。- 38 -深圳稻草人自动化培训 www.dcrau...

安川机器人之机器人点检保养项目表.pdf

发布时间: 2017 - 01 - 17

安川机器人之机器人基本操作.pdf

发布时间: 2017 - 01 - 17

安川机器人之示教操作与再现.pdf

发布时间: 2017 - 01 - 17

机器人示教说明书

发布时间: 2017 - 01 - 17

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4. 机器人变量基本介绍

4-1. DX100 变量种类介绍：

变量(变数)主要用在程序中用来保存计数值、运算值和输入信号等用途中作为保存数据之用，依照其保存的数据种类及性质大致可分为下列 6 个种类：

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保存于变量中的数据除非经使用者以手动方式或透过指令清除或变更，否则即使关闭机器人及系

统主电源，也不会消失。

变量的用途可依使用者自行选择适合的变量进行设定，同一个变量可以供数个不同程序使用，可以作为多个程序间数据的传递及转换。

4-2. 变量登录设定：

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变量种类的选择方式：

1. 在主菜单中选择[变量]选项。

2. 在变量的子菜单中会显示各种变量选项，将光标移动至所需要的变量种类上，按[选择]

键即可进入该变量的显示画面。

3. 按[翻页]键可切换至下一页，或是按[转换+翻页]回至前一页。

4-2-1 数据型变量设定：

数据型变量包含字节型、整数型、倍精度型、实数型变量，操作方式相同。由变量菜单选择进入后，显示画面如下：

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1. 变量序号选择：

将光标移动到序号位置，按[选择键]显示[跳选视窗]，输入指定序号后按[回车]键，即可跳转至该序号变量位址。

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2. 变量数据输入：

将光标移动到数据栏位，按[选择键]进入数据输入状态，输入数据后按[回车]键，即可完成变量数据输入。

安川机器人之机器人变量基本介绍.pdf

3. 变量名称登录：

将光标移动到名称栏位，按[选择键]进入文字输入状态，输入名称后按[回车]键，即可完成变量名称登录。

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4-2-2 文字型变量设定：

文字型变量最大可输入 16 个文字字元，操作方式与数据型变量大致相同。

1. 变量序号选择：

将光标移动到序号位置，按[选择键]显示[跳选视窗]，输入指定序号后按[回车]键，即可跳转至该序号变量位址。

安川机器人之机器人变量基本介绍.pdf

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2. 变量文字内容输入：

将光标移动到内容栏位，按[选择键]进入数据输入状态，输入文字后按[回车]键，即可完成变量文字内容输入。

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3. 变量名称登录：

将光标移动到名称栏位，按[选择键]进入文字输入状态，输入名称后按[回车]键，即可完成变量名称登录。

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4-2-3 位置型变量设定：

位置型变量其功用作为点位资讯记录，包含机器人、基座、工装轴点位资讯。

由变量菜单点选位置型变量选项进入位置变量画面。

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1. 变量序号选择：

位置型变量画面表示方式与数据型及文字型变量不同，一页只有显示一个变量，要切换

变

量序号需使用[翻页]键或[转换+翻页]进行前后切换。

或者点选[编辑]菜单，使用[搜索]方式，输入所要的变量序号后，按[回车]键确认后跳转。

2. 位置型变量格式选择：

位置型变量的记录格式可分为二种类别，一种为[脉冲]形式，一种为[XYZ]座标形式。脉冲式的记录格式，是直接记录保存各轴伺服电机编码器脉冲信号，以此作为点位记录。 XYZ 位置形式，则是以 XYZ 三维座标形式进行机器人点位的纪录。

在存取位置型变量时，必须注意该变量的格式，否则会发生系统错误而无法运作的情形。

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人工智能工程师必备干货

发布时间： 2018 - 01 - 11

人工智能工程师必备干货如果要问当下互联网什么最热门？毫无疑问是人工智能。目前，世界上主要发达国家都已经将人工智能作为国家级发展战略。那么，踩在下一个时代的风口浪尖上，普通程序员如何向人工智能靠拢？为此特别推荐10款托管在码云上的人工智能开源软件，希望能够给大家带来一点点帮助和启发。当然，如果你很喜欢以下提到的项目，别忘了分享给其他人。1、项目名称：智能家居的架构项目简介：智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了，现在随着硬件成本的下降，及 google 收购 nest 等，智能家居热度升高。本智能家居的架构，包括服务器端，web 网页，android 手机客户端，各种测试脚本，基本上基础架构都已经实现，并可实际调试。由于精力有限智能控制部分还在合作开发中。2、项目名称：Living-Robot 开源机器人项目简介：当我们在网上搜索开源机器人时，我们发现都是部分功能的代码和 demo，我们不能找到一个完整的项目，直接下载到我们的树莓派上，上电，然后就可以动、可以玩了。rtp 已经做到这点了；事实上它已经可以动并说话了，它是基于 ros 的完整的机器人代码，找来1块树莓派，接上几个电机和喇叭，ok，它已经可以动、可以玩、可以愉快地添加自己的代码了；虽然粗糙但是基本满足这个需求了（子功能还需要各种完善）。什么是Living-Robot：想象一下当你养了一只兔子、或者一只蜥蜴作为宠物时，它们从来不会和你卖萌扮可爱，根本不会回答你任何或机智或愚蠢透顶的问题；但是我们还是养了这样的宠物；为什么？因为它是“活着的”的。 rtp 要人工创造这种 Living 的感觉，我们称之为“Living-Robot”。3、项目名称：深度学习人脸识别引擎 JAVA SDK项目简介：本项目是千搜科技第四代人脸识别引擎 java 接口...

运动控制卡连接伺服电机的一般步骤

发布时间： 2018 - 01 - 09

1、初始化参数　　在接线之前，先初始化参数。　　在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。　　在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。　　2、接线　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到步进伺服电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置　　3、试方向　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。　　一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。　　4、抑制零漂　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求伺服电机转速绝对为零。　　5、建立闭环控制　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这...

图像处理与机器视觉

发布时间： 2018 - 01 - 06

图像处理与机器视觉第一章图像增强的研究和发展现状　　图像在采集过程中不可避免的会受到传感器灵敏度、噪声干扰以及模数转换时量化问题等各种因素的影响，而导致图像无法达到令人满意的视觉效果，为了实现人眼观察或者机器自动分析、识别的目的，对原始图像所做的改善行为，就被称作图像增强。图像增强包涵了非常广泛的内容，凡是改变原始图像的结构关系以取得更好的判断和应用效果的所有处理手段，都可以归结为图像增强处理，其目的就是为了改善图像的质量和视觉效果，或将图像转换成更适合于人眼观察或机器分析、识别的形式，以便从中获取更加有用的信息。　　常用的图像增强处理方式包括灰度变换、直方图修正、图像锐化、噪声去除、几何畸变校正、频域滤波和彩色增强等。由于图像增强与感兴趣的物体特性、观察者的习惯和处理目的密切相关，尽管处理方式多种多样，但它带有很强的针对性。因此，图像增强算法的应用也是有针对性的，并不存在一种通用的、适应各种应用场合的增强算法。于是，为了使各种不同特定目的的图像质量得到改善，产生了多种图像增强算法。这些算法根据处理空间的不同分为基于空间域的图像增强算法和基于变换域的图像增强算法。基于空间域的图像增强算法又可以分为空域的变换增强算法、空域的滤波增强算法以及空域的彩色增强算法；基于变换域的图像增强算法可以分为频域的平滑增强算法、频域的锐化增强算法以及频域的彩色增强算法。　　尽管各种图像增强技术已取得了长足的发展，形成了许多成熟、经典的处理方法，但新的增强技术依然在日新月异地发展完善，不断推陈出新，其中尤其以不引起图像模糊的去噪声方法（如空域的局部统计法）和新的频域滤波器增强技术（如小波变换，K－L变换等）最为引人瞩目。　　第二章图像增强的基本方法　　一般而言，图像增强是根据具体的应用场景和图像的模糊情况而采用特定的增强方法来突出图像中的某些信息，削弱或消除无关信息，以达到强调图像的整体或局...

Python 图像处理库 Pillow 入门（含代码）

发布时间： 2018 - 01 - 05

Python 图像处理库 Pillow 入门（含代码）Pillow是Python里的图像处理库（PIL：Python Image Library），提供了了广泛的文件格式支持，强大的图像处理能力，主要包括图像储存、图像显示、格式转换以及基本的图像处理操作等。 1）使用 Image 类PIL最重要的类是 Image class, 你可以通过多种方法创建这个类的实例；你可以从文件加载图像，或者处理其他图像, 或者从 scratch 创建。要从文件加载图像，可以使用open( )函数，在Image模块中： from PIL import Image im = Image.open("E:/photoshop/1.jpg")加载成功后，将返回一个Image对象，可以通过使用示例属性查看文件内容： print(im.format, im.size, im.mode)('JPEG', (600, 351), 'RGB')format 这个属性标识了图像来源。如果图像不是从文件读取它的值就是None。size属性是一个二元tuple，包含width和height（宽度和高度，单位都是px）。 mode 属性定义了图像bands的数量和名称，以及像素类型和深度。常见的modes 有 “L” (luminance) 表示灰度图像, “RGB” 表示真彩色图像, and “CMYK” 表示出版图像。如果文件打开错误，返回 IOError 错误。只要你有了 Image 类的实例，你就可以通过类的方法处理图像。比如，下列方法可以显示图像：im.show()2）读写图像PIL 模块支持大量图片格式。使用在 Image 模块的 op...

当机器视觉遇到“人工智能-工业4.0”.....

发布时间： 2017 - 12 - 25

当机器视觉遇到“人工智能-工业4.0”.....人们感知外界信息的80%是通过眼睛获得的，图像包含的信息量是最巨大的。机器视觉给机器人装上了“眼睛”，成为工业4.0的重点，互促发展是技术的必然，更是时代的选择。工业4.0是什么？在人类历史发展前期，生产力的增长几不可察，生活水平的提升也非常缓慢。而从200多年前开始，生产力发生了飞跃性变化，这一翻天覆地的变化得益于工业革命。如果将工业的发展历史分成4个时代，那么工业革命1.0使机器生产代替了手工劳动；工业革命2.0实现了流水线生产；工业革命3.0实现了自动化生产。工业生产方式则依次经历了机械化、流水线生产、自动化。2013年4月，在汉诺威工业博览会上，德国正式推出工业4.0的概念，旨在提升制造业的智能化水平。德国工业4.0是指利用物联信息系统(Cyber—PhysicalSystem简称CPS)将生产中的供应，制造，销售信息数据化、智慧化，最后达到快速、有效、个人化的产品供应。其实质是“互联网+制造”。在成产层面，“工业4.0”是生产设备间的互联、设备和产品的互联、虚拟与现实的互联，甚至是未来的万物互联。工业4.0理念的提出促进了智能工厂的实现，生产方式必将迎来巨大改变。工业4.0--机器视觉是核心目前视觉技术在工业生产中的应用大致可分为两类：质量控制和辅助生产。其中，质量控制主要是指对产品缺陷的检测，识别不良品，此类设备在国内外自动化生产线已有广泛使用。辅助生产则是利用视觉技术给机器人提供动作执行依据，国内市场尚待开发。工业机器人的发展，势必引起机器视觉新增长。我国正处于工业机器人的发展拐点，市场潜力巨大，据国际机器人联盟（IFR）估计，中国市场对工业机器人的发展占主导地位，2018年全球三分之一的工业机器人将会安装在中国，这势必会引发机器视觉的广泛应用。机器视觉是人类视觉的延伸，与多种技术的融合逐步加深，将成...

最新机器人视觉系统介绍，给机器人装上“眼睛”

发布时间： 2017 - 12 - 18

最新机器人视觉系统介绍，给机器人装上“眼睛”机器视觉概述使机器具有像人一样的视觉功能，从而实现各种检测、判断、识别、测量等功能。一个典型的机器视觉系统组成包括：图像采集单元（光源、镜头、相机、采集卡、机械平台），图像处理分析单元（工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面），执行单元（电传单元、机械单元）机器视觉系统通过图像采集单元将待检测目标转换成图像信号，并传送给图像处理分析单元。图像处理分析单元的核心为图像处理分析软件，它包括图像增强与校正、图像分割、特征提取、图像识别与理解等方面。输出目标的质量判断、规格测量等分析结果。分析结果输出至图像界面，或通过电传单元（PLC等）传递给机械单元执行相应操作，如剔除、报警等，或通过机械臂执行分拣、抓举等动作。机器视觉优势机器视觉系统具有高效率、高度自动化的特点，可以实现很高的分辨率精度与速度。机器视觉系统与被检测对象无接触，安全可靠。人工检测与机器视觉自动检测的主要区别有：机器视觉的应用领域•识别标准一维码、二维码的解码光学字符识别（OCR）和确认（OCV）•检测色彩和瑕疵检测零件或部件的有无检测目标位置和方向检测•测量尺寸和容量检测预设标记的测量，如孔位到孔位的距离•机械手引导输出空间坐标引导机械手精确定位机器视觉系统的分类•智能相机•基于嵌入式•基于PC 机器视觉系统的组成•图像获取：光源、镜头、相机、采集卡、机械平台•图像处理与分析：工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面。•判决执行：电传单元、机械单元•光源---种类LED：寿命长/可以有各种颜色/便于做成各种复杂形状/光均匀稳定/可以闪光；荧光灯：光场均匀/价格便宜/亮度较LED高；卤素灯：亮度特别高/通过光纤传输后可做成；氙灯：使用寿命约1000小时/亮度高，色温与日光接近。（大部分机器视觉照明采用LED） •光源---光路...

西门子PLC通讯方式你知道多少？

发布时间： 2017 - 12 - 12

西门子PLC通讯方式你知道多少？西门子作为最早进入中国市场的工控厂家，其市场占有率一直非常高。西门子PLC的品质非常好，其网络稳定性、开放性深受工控人员的喜爱，而且编程软件分类多，使用方便。在国内工控界具有显著地位。虽然大家对西门子PLC都有一定的了解，但要你说出西门子PLC各种通信方式的特点，相信很多人都不能完整答出。下面就是几种常见的西门子通信方式？一、PPI通讯PPI协议是S7-200CPU最基本的通信方式，通过原来自身的端口（PORT0或PORT1）就可以实现通信，是S7-200 CPU默认的通信方式。二、RS485串口通讯第三方设备大部分支持，西门子S7 PLC可以通过选择自由口通信模式控制串口通信。最简单的情况是只用发送指令（XMT）向打印机或者变频器等第三方设备发送信息。不管任何情况，都必须通过S7 PLC编写程序实现。当选择了自由口模式，用户可以通过发送指令（XMT）、接收指令（RCV）、发送中断、接收中断来控制通信口的操作。三、MPI通讯MPI通信是一种比较简单的通信方式，MPI网络通信的速率是19.2Kbit/s~12Mbit/s，MPI网络最多支持连接32个节点，最大通信距离为50M。通信距离远，还可以通过中继器扩展通信距离，但中继器也占用节点。MPI网络节点通常可以挂S7-200、人机介面、编程设备、智能型ET200S及RS485中继器等网络元器件。西门子PLC与PLC之间的MPI通信一般有3种通信方式：1、全局数据包通信方式2、无组态连接通信方式3、组态连接通信方式四、以太网通讯以太网的核心思想是使用共享的公共传输通道，这个思想早在1968年来源于厦威尔大学。 1972年，Metcalfe和David Boggs（两个都是著名网络专家）设置了一套网络，这套网络把不同的ALTO计算机连接在一起，同时还连...

盘点 | 机器人视觉工程师必须知道的工业相机相关问题

发布时间： 2017 - 12 - 11

盘点 | 机器人视觉工程师必须知道的工业相机相关问题1：工业相机的丢帧的问题是由什么原因引起的?经常会有一些机器视觉工程师认为USB接口的工业相机会造成丢帧现象。一般而言，工业相机丢帧与工业相机所采用的传输接口是没有关系的，无论是USB，还是1394、GigE、或者是CameraLink。设计不良的驱动程序或工业相机硬件才是造成丢帧的真正原因：设计不良的工业相机之所以会发生丢帧的现象，其实就是资料通道的堵塞，无法及时处理,所以新的图像进来时，前一张可能被迫丢弃，或是新的图像被迫丢弃。要解决这问题，需要设计者针对驱动程序与工业相机硬件资料传输的每个环节进行精密的设计。2：工业相机输入、输出接口有哪些?在机器视觉检测技术中，工业相机的输入、输出接口有Camera Link、IEEE 1394、USB2.0、Ethernet、USB3.0几种；3：知道被测物的长、宽、高以及要求的测量精度，如何来选择CCD 相机和工业镜头，选择以上器件需要注意什么?首先要选择合适的镜头。选择镜头应该遵循以下原则：1).与之相配的相机的芯片尺寸是多大；2).相机的接口类型是哪种的，C 接口，CS 接口还是其它接口；3).镜头的工作距离；4).镜头视场角；5).镜头光谱特性；6).镜头畸变率；7).镜头机械结构尺寸；选择CCD 相机时，应该综合考虑以下几个方面：1).感光芯片类型；CCD 还是CMOS2).视频特点；包括点频、行频。3).信号输出接口；4).相机的工作模式：连续，触发，控制，异步复位，长时间积分。5).视频参数调整及控制方法：Manual、RS232.同时，选择CCD 的时候应该注意，l inch = 16mm 而不是等于25.4mm.4：CCD 相机与CMOS 相机的区别在哪里？（1）成像过程...

工业机器人视觉引导系统

发布时间： 2017 - 12 - 04

工业机器人视觉引导系统MVRobotVision机器人视觉引导系统是配合工业机器人工作的机器视觉系统，提供高效精准的视觉引导功能，适应多维运动工业机器人对视觉系统轻便、高速、高精度的要求，配合工业机器人实现高效智能化的产线改造，为自动化产线，传送带分拣，组装、自动码垛卸垛以及其他复杂加工等机器人应用提供智能视觉引导解决方案。2D视觉引导MVRobotVision机器人2D视觉引导系统主要应用于流水线传送跟踪、精确定位、姿态调整三个方面。3D视觉引导MVRobotVision机器人3D视觉引导系统主要应用于工件分拣、码垛与卸垛、输送机分拣定位三个方面。系统特点柔性化定位工装:节约在多品种情况下传统的机械定位工装设计成本，使工装定位环节实现真正的柔性化。智能形状识别引擎，智能视觉学习训练:系统内嵌智能形状识别引擎，能够识别常见的基本几何图形。对于复杂形状，系统可以进行模板学习训练，进而实现复杂形状的识别精准数据:降低环境光影响，快速准确获取扫描数据；先进高效的数据分析，实现高速精确定位识别，精度可达0.1mm