工业机器人
[科普]工业机器人的传动机构工业机器人现在越来越广泛的被应用于各大行业，那么他的结构有多少人关注呢…工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和 手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。根据传动类型的不同,传动 部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。 一、直线传动机构工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生,也可以采用齿 轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。 1.移动关节导轨在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五 种:普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。前两 种导轨具有结构简单、成本低的优点,但是它必须留有间隙以便润滑,而机器人载荷的大 小和方向变化很快,间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化;另外,这 种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化,在低速时容易产生爬行现象等缺点。第三种静压导轨结构能产生预载荷,能完全消除间隙,具有高刚度、低摩擦、高阻尼等优点,但 是它需要单独的液压系统和回收润滑油的机构。第四种气浮导轨的缺点是刚度和阻尼较低。目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用最为广泛, 轨的结构,用支承座支承,可以方便地与任何平面相连,此时套筒必须是开式的,嵌入在 滑枕中,既增强刚度也方便了与其他元件的连接。2. 齿轮齿条装置齿轮齿条装置中,如果齿条固定不动,当齿轮转动时,齿轮轴连同拖板沿 齿条方向做直线运动。这样,齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或 导轨支承的,该装置的回差较大。3. 滚珠丝杠与螺母 在工业机器人中经常采用滚珠丝杠,这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度 快。由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠,丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦 力,摩擦力较小,因此传动效率高,同时可消除低速运动时的爬行现象;在装配时施加一 定的预紧力,可消除回差。 如图2-17所示滚珠丝杠螺母里的滚珠经过研磨的导槽循环往复传递运动与动力。滚 珠丝杠的传动效率可以达到90%4. 液 (气)压缸 液 (气)压缸是将液压泵 (空压机)输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的 执行元件,使用液 (气)压缸可以容易地实现直线运动。液 (气)压缸主要...
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